摘　　　要：針對多包描述的約束ＬＰＶ系統，當系統狀態不可觀測時，給出一種離線狀態觀測器的設計方法，通過證明由觀測器誤差構成的自治系統是魯棒穩定的，保證了觀測器輸出將較終收斂于系統狀態真實值。基于狀態觀測器，對于系統的觀測狀態引入參數Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數，通過求解無窮時域ｍｉｎ�玻恚幔鴥灮瘑栴}給出魯棒輸出反饋預測控制律，并證明了算法的可行性和系統的閉環穩定性。與傳統觀測器設計方法相比，離線狀態觀測器設計方法有效的降低了在線計算量，同時采用參數Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數的設計算法，在滿足系統約束的情況下及穩定性的條件下減少了設計的保守性，并對不確定參數有更好的魯棒性。仿真結果驗證了算法的有效性。

關　鍵　詞：狀態觀測器；魯棒預測控制；ＬＰＶ系統；參數Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數