曹立佳，顏詩(shī)源，張勝修，仇召輝
第二炮兵工程學(xué)院３０３室，陜西西安

９６６０４部隊(duì)，北京

摘　　　要：為解決某型飛行器的角度跟蹤控制問(wèn)題，設(shè)計(jì)了離散模糊滑模角度跟蹤控制算法。以飛行器在空間的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)方程為基礎(chǔ)建立了其短周期運(yùn)動(dòng)模型。基于離散時(shí)間模糊滑模算法，設(shè)計(jì)了雙入雙出的模糊控制器，將滑模切換函數(shù)及其變化率作為模糊控制器的輸入，以模糊控制器的二維輸出信號(hào)為依據(jù)調(diào)整滑模趨近律的參數(shù)，該算法在減小了系統(tǒng)的抖振同時(shí)，保持了控制器對(duì)模型不確定和外界干擾的不敏感性。仿真表明，該跟蹤控制算法動(dòng)態(tài)響應(yīng)
快，具有良好的跟蹤性能和較強(qiáng)的魯棒性。

關(guān)　鍵　詞：飛行器；角度跟蹤；離散時(shí)間；模糊滑模控制

１　引　言
隨著現(xiàn)代飛行器對(duì)機(jī)動(dòng)性能的要求不斷提高，傳統(tǒng)的ＰＩＤ等控制方法難以滿足快速準(zhǔn)確響應(yīng)控制指令的要求，其應(yīng)用已經(jīng)受到較大限制。運(yùn)用現(xiàn)代控制理論進(jìn)行飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)就成為必然。文獻(xiàn)［１］總結(jié)了一些先進(jìn)控制理論在飛行控制中的應(yīng)用；文獻(xiàn)［２］針對(duì)一類(lèi)飛行器設(shè)計(jì)了輸出反饋離散滑模控制器；文獻(xiàn)［３］利用雙滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計(jì)了ＢＴＴ導(dǎo)彈自動(dòng)駕駛儀。本文針對(duì)某型飛行器的多變量非線性時(shí)變角度跟蹤控制問(wèn)題，研究了一種離散時(shí)間滑膜控制算法。考慮到該飛行器角度跟蹤控制主要要求被控對(duì)象的攻角輸出跟蹤某一預(yù)定的理想攻角指令。與文獻(xiàn)［３］不同，本文設(shè)計(jì)的滑模控制器切換函數(shù)以跟蹤誤差而非系統(tǒng)狀態(tài)為基礎(chǔ)，使系統(tǒng)誤差而非系統(tǒng)狀態(tài)收斂到狀態(tài)空間原點(diǎn)。采用基于離散時(shí)間系統(tǒng)的模糊滑模控制以減小系統(tǒng)抖振和便于控制器在嵌入式處理器上的實(shí)現(xiàn)。

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