曹立佳，顏詩源，張勝修，仇召輝
第二炮兵工程學院３０３室，陜西西安

９６６０４部隊，北京

摘　　　要：為解決某型飛行器的角度跟蹤控制問題，設計了離散模糊滑模角度跟蹤控制算法。以飛行器在空間的姿態運動方程為基礎建立了其短周期運動模型。基于離散時間模糊滑模算法，設計了雙入雙出的模糊控制器，將滑模切換函數及其變化率作為模糊控制器的輸入，以模糊控制器的二維輸出信號為依據調整滑模趨近律的參數，該算法在減小了系統的抖振同時，保持了控制器對模型不確定和外界干擾的不敏感性。仿真表明，該跟蹤控制算法動態響應
快，具有良好的跟蹤性能和較強的魯棒性。

關　鍵　詞：飛行器；角度跟蹤；離散時間；模糊滑模控制

１　引　言
隨著現代飛行器對機動性能的要求不斷提高，傳統的ＰＩＤ等控制方法難以滿足快速準確響應控制指令的要求，其應用已經受到較大限制。運用現代控制理論進行飛行器控制系統設計就成為必然。文獻［１］總結了一些先進控制理論在飛行控制中的應用；文獻［２］針對一類飛行器設計了輸出反饋離散滑模控制器；文獻［３］利用雙滑模變結構控制設計了ＢＴＴ導彈自動駕駛儀。本文針對某型飛行器的多變量非線性時變角度跟蹤控制問題，研究了一種離散時間滑膜控制算法。考慮到該飛行器角度跟蹤控制主要要求被控對象的攻角輸出跟蹤某一預定的理想攻角指令。與文獻［３］不同，本文設計的滑模控制器切換函數以跟蹤誤差而非系統狀態為基礎，使系統誤差而非系統狀態收斂到狀態空間原點。采用基于離散時間系統的模糊滑模控制以減小系統抖振和便于控制器在嵌入式處理器上的實現。

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