孫棣華，梁　冰，崔明月，李永福，廖孝勇，何　偉
重慶大學自動化學院，重慶　

摘　　　要：針對目前解決遙操作系統網絡變時延問題的控制方案存在穩定性與操作性間的矛盾、過于依賴被控對象模型精度和抗干擾性差等不足，提出了一種ＨＳＩＣ�玻樱恚椋簦杩刂扑惴āＪ紫龋�根據巡檢小車典型的動態響應誤差曲線，確定能恰當描述系統動態特性的特征模型；其次，在Ｓｍｉｔｈ預估原理的基礎上，應用仿人智能控制算法對巡檢小車不同的運動狀態，采用開、閉環相結合的控制模式來減小Ｓｍｉｔｈ預估誤差帶來的影響，從而改善網絡時延變化對巡檢小車遙操作系統動態性能；較后，將該方案與常規的ＰＩＤ�玻樱恚椋簦桀A估算法進行對比實驗。實驗結果表明：在存在網絡變時延的條件下，該方案能對巡檢小車系統迅速、準確地遙操作控制，且對網絡時延變化具有較強的適應性。

關　鍵　詞：網絡時延；仿人智能控制；Ｓｍｉｔｈ預估控制；遙操作

１　引　言
巡檢小車作為移動機器人的一個分支，具有道路障礙識別、自動控制和環境檢測等功能，可以在一定程度上代替人工作于遠程或人無法適應的危險環境下，提取復雜環境的重要信息，極大地擴展了人類的活動領域。實現巡檢小車遙操作控制的前提是無線通訊。采用無線通訊環節進行控制數據交換時，由于網絡通訊自身的特點，在數據傳輸過程中不可避免的存在網絡時延問題。這種傳輸時延還會隨傳輸過程的氣候環境、巡檢小車的位置等的變化而不同，具有不確定性且難以辨識，對巡檢小車遙操作的可控性和穩定性帶來負面的影響，嚴重時甚至會使系統不穩定。為了解決網絡時延對系統帶來的影響，本文首先對已有的一些方法進行總結，然后提出ＨＳＩＣ�玻樱恚椋簦杩刂扑惴ǎ�較后是實驗仿真以及結論。

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