楊慧中，蘇思賢
江南大學通信與控制工程學院，江蘇無錫　

摘　　　要：針對自適應對偶控制算法難以克服關斷現象的問題，提出了一種改進的對偶控制算法。通過協方差矩陣中特征值和當前控制量在數量級上的比例關系，按照當前控制量的大小，調整抑制作用在以控制量為中心的一定范圍內，實現動態調整謹慎控制作用的控制律，使得謹慎控制的抑制作用不會因為模型失配而變得過大。仿真結果表明，這種根據實際情況而動態調整參數的對偶控制算法可以有效克服關斷現象，表現出良好的控制品質。

關　鍵　詞：自適應對偶控制；ＡＲＭＡＸ模型；關斷現象；謹慎控制

１　引　言
１９６０年蘇聯學者Ｆｅｌｄｂａｕｍ提出了對偶控制的思想［１］（Ｄｕａｌｃｏｎｔｒｏｌ），其控制效果要好于普通的自適應控制。一些典型的自適應控制方法都可以改進成相應的對偶控制算法，比如，極點配置自適應對偶控制［２�玻常荩�間接自適應對偶控制［４］，模型參考自適應對偶控制等［５］。但是，目前對自適應對偶控制方面的研究還不夠普遍，這主要是由于對偶控制的復雜性，可實現性，以及所謂的“關斷”現象［６］的發生。文獻［７］中陳翰馥和郭雷在控制信號或目標參考軌跡中加入一個外部激勵信號，以達到激發過程各種模態、降低參數不確定性的目的。文獻［８］中Ａｌｓｔｅｒ和Ｂｅ ｌａｎｇｅｒ通過在謹慎控制器的基礎上增加一個關于參數估計誤差協方差矩陣逆的跡的約束方程，但這種方案不能完全防止“關斷現象”。本文設計了一種可以動態調整對偶控制的方法，通過檢測參數估計方差和當前控制量的大小，將方差矩陣的特征值約束在以控制量的值為中心的一個理想的范圍內，并隨著每次采樣的估計方差和控制量的變化而不斷調整。這種算法具有自適應性，避免了對象特性發生突變會引起系統大擾動的情況，使系統具有更好的魯棒性和適應性。仿真結果表明了該算法的有效性。

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