劉國海，楊官學
江蘇大學電氣信息工程學院，江蘇鎮(zhèn)江

摘　　　要：為了提高非線性強耦合的兩電機變頻調速系統(tǒng)的解耦控制性能和魯棒性能，提出了基于神經網絡廣義逆系統(tǒng)的二自由度內模控制方法。先對原系統(tǒng)數學模型進行廣義逆存在性分析，進而推導出原系統(tǒng)的廣義逆數學模型，再用動態(tài)神經網絡逼近廣義逆模型，從而串接在原系統(tǒng)之前組成廣義偽線性復合系統(tǒng)，實現系統(tǒng)的解耦線性化與開環(huán)穩(wěn)定，有利于系統(tǒng)的綜合。然后對廣義偽線性系統(tǒng)引入二自由度內模控制，保證系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性。較后基于Ｓ７�玻常埃暗钠脚_，做了相關的試驗研究。結果表明，該方法不但能夠很好地實現系統(tǒng)的解耦，而且當系統(tǒng)存在建模誤差和負載擾動的情況時，仍能使系統(tǒng)保持高性能的控制。

關　鍵　詞：兩電機系統(tǒng)；神經網絡；廣義逆；內模控制；解耦控制

１　引　言
隨著工業(yè)生產的發(fā)展，非線性強耦合的多電機變頻調速系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應用和研究［１�玻玻荨８咝阅艿亩嚯姍C協(xié)調控制可以提高產品的質量和成品率。近年來，對于非線性系統(tǒng)，逆系統(tǒng)方法已經建立起比較完整的理論體系，是一種依靠精確數學模型的方法。但實際上，非線性系統(tǒng)的特性常常是難以確切描述的，這就成為了逆系統(tǒng)方法應用于實際的一個瓶頸。于是一些學者就提出了用神經網絡建模的逆系統(tǒng)方法［３］，不過因不可避免地存在著建模誤差，這就需要分別對各解耦子系統(tǒng)設計閉環(huán)控制器來保證系統(tǒng)的魯棒性。而在非線性系統(tǒng)的不確定性和抗干擾性方面，非線性內模控制［４�玻担萦兄�很大的優(yōu)勢。本文以兩電機變頻調速系統(tǒng)為研究對象，將神經網絡廣義逆系統(tǒng)與二自由度內模控制方法相結合，并進行了試驗研究。結果表明，該方法不但能夠很好地實現系統(tǒng)的解耦，而且具有很強的魯棒穩(wěn)定性、很好的動態(tài)性能及很高的跟蹤精度。

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