作        者：杜春洋，劉　勝，趙凱岐
（哈爾濱工程大學自動化學院）
摘　　　要：應用不適當的軸角變換方式會引起嚴重的測角誤差，傳統的二型跟蹤軸角變化方法轉換帶寬受限，在動態響應要求高的場合使用時會產生較大的跟蹤偏差，從而導致較大角度測量誤差。以往多采用專用芯片實現軸角變換功能，存在價格高、外圍器件的參數選取復雜等問題，隨著微處理器技術的發展，高精度運動控制系統中普遍采用數字控制，可以利用高性能的ＤＳＰ芯片的剩余資源完成測角系統中軸角變換的功能。為此提出一種基于ＤＳＰ實現的快速軸角變換方法，仿真實驗結果表明該方法可以改善傳統跟蹤型動態響應特性�；�于ＤＳＰ冗余資源實現的快速軸角變換方法，可以簡化控制系統的硬件結構降低成本，并且參數容易整定，具有實際應用價值。
關　鍵　詞：快速跟蹤；軸角變換；ＤＳＰ

引　      言：軸角轉換是測角誤差主要來源之一，在特殊應用場合應用不適當的軸角變換方式會引起嚴重的測角誤差［１�玻担�。隨著微處理器技術的發展，高精度伺服系統中普遍采用數字控制，采用輔助硬件豐富的高性能的ＤＳＰ芯片實現電機的驅動控制，不僅可以簡化控制部分的硬件結構，還可以利用其豐富的剩余硬件和軟件資源完成測角系統中ＲＤＣ的功能［７］。為了改進傳統二型跟蹤軸角變換的動態響應特性，文獻［６］提出了一種基于模擬器件實現的快速跟蹤型軸角轉換，同時為了避免失去傳統跟蹤軸角轉換不易受電磁噪聲影響的特點，采用前置濾波器對輸入信號濾波，在軸角變換環節補償濾波器帶來的相角滯后，文中給出了模擬器件執行跟蹤誤差界，用來預測測角系統的性能。但是，該方法中提
出的相角滯后補償很容易受到工作環境的影響，而且電路結構復雜、參數選取困難對模擬器件精度和穩定性要求高，難于應用在實際測角電路中。本文對文獻［６］提出的快速跟蹤型軸角轉換方法進行改進，提出一種采用軟件實現的快速跟蹤型軸角轉換方法，考慮到采用軟件方式實現非線性快速跟蹤控制時，軸角轉換部分的執行性能還會受到采樣頻率的影響，為此提出了和采樣頻率相關的參數選取原則以及軸角轉換的誤差界。

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