１　引　言

旨在提高車輛主動安全性的控制系統(tǒng)在實際中得到了廣泛的應用，如ABS，AFS，ESP等。這些系統(tǒng)多采用單獨開發(fā)設計，并未考慮車輛縱向、側向和垂向運動狀態(tài)之間的非線性耦合關系，這使車輛的綜合性能受到了很大的影響。因此，如何設計底盤集成控制系統(tǒng)以協(xié)調子系統(tǒng)間的性能，同時挖掘子系統(tǒng)的工作潛能，一直是近幾年車輛動力學研究的熱點問題。Gordon［1］等人在前期車輛集成控制研究的基礎上，對集成控制的構架進行了歸納和定義；Nagai［2-3］等人設計了基于駕駛員意圖識別的DYC控制系統(tǒng)，并分別通過與車道保持控制和轉向控制的集成來提高主動安全性；文獻［4-6］ 對底盤集成控制做了一定的研究，為今后集成控制設計中各子系統(tǒng)傳感器信息共享及控制系統(tǒng)實現(xiàn)提供了方法上的借鑒。