１　引　言

小型無人直升機以其具有垂直起降、空中懸停、慢速飛行、機動性好等特性，填補了近地面環境智能化武器裝備的空白，成為當前無人機發展的一個重要方向［1］。然而，小型無人直升機是一個高度非線性、開環不穩定、強耦合的復雜系統，無人直升機控制問題仍是該領域研究的重點和難點問題。

文獻［2］采用基于模型控制的智能學習方法實現了無人直升機的倒飛懸�？刂�。YehFK等人將模糊推理控制應用于無人直升機的控制中，取得了比較好的效果［3-4］。文獻［5］基于神經網絡實現了雙轉子系統的俯仰通道控制。盡管一些智能控制方法不需要精確的數學模型，但是對環境的自適應能力較差［6］；神經網絡雖然能較好解決系統中的一些非線性和模型攝動問題，但控制效果依賴于模型的精確程度［7-8］。