１　引　言

在多智能協同執行任務過程中，多智能的編隊隊形控制是關注與研究的關鍵問題之一［1-2］。例如：無人機編隊飛行中遇到突發障礙時會進行編隊解散，通過障礙后再進行編隊重聚；衛星群組在對目標進行協同偵察時，通過隊形控制進行衛星群位姿調整，確保對目標的準確定位。此外，由于通信干擾、控制失效等意外情況，導致通信拓撲結構的變化。為保證信息傳遞，要對多智能體間的通信鏈路進行重構，這也屬于編隊控制需要解決的問題。

目前關于編隊控制已經有了很多研究成果，CaoZQ等［3］基于行為方式的編隊控制，利用遺傳算法決定控制權重，選擇合適的行為響應來保持編隊和障礙物回避；ReifJH等［4］則利用改進的社會電勢場方法來應對編隊中出現的單智能體失效和傳感器輸入信息不完整的情況。但是，這些研究主要關注的是保持編隊的穩定性，對于編隊具體操作（如集結、分散、重構等）的形式化建模研究較少。BrianDO等［5-6］采用剛性圖理論對編隊操作進行了概念描述，RezaOS等［7]主要對集結問題進行了形式化的建模分析。