摘要：Acrobot是一種典型的二自由度欠驅動機械系統，針對Acrobot系統鎮定控制中需要分別設計起擺控制器和平衡控制器，控制器設計復雜這一問題，提出一種新型的鎮定控制策略，該控制策略僅僅需要設計一個控制器，就可以使Acrobot由豎直向下的穩定平衡點起擺，并穩定于豎直向上的不穩定平衡點。首先，采用歐拉�怖�格朗日方程為系統建立動力學模型；然后，結合部分反饋線性化，提出一種閉環全局坐標變換方案，將Acrobot系統動力學模型轉換為嚴格反饋級聯標準型；較后，采用反步法將系統分為若干個子系統，分別為每個子系統構造Lyapunov函數，并設計虛擬控制輸入，較終實現系統的鎮定控制。仿真結果表明，所提出的控制策略簡單有效，可以應用于與Acrobot系統類似的二自由度欠驅動系統中，具有較高的理論和應用價值。

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