摘要：針對(duì)傳統(tǒng)人工勢場法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃存在的缺陷，建立了改進(jìn)的人工勢場模型，通過在障礙物的斥力勢場函數(shù)中增加較小安全距離，同時(shí)考慮機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)的相對(duì)距離，成功地解決了障礙物附近目標(biāo)不可達(dá)（Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON）的問題。此外，針對(duì)傳統(tǒng)人工勢場法的局部極小點(diǎn)和障礙物附近目標(biāo)不可達(dá)同時(shí)存在的問題，提出了以改進(jìn)人工勢場法為主，柵格法為輔的方案來實(shí)施避障，使得機(jī)器人能夠盡快地脫離局部極小并成功地繞過障礙物到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。采用柵格法對(duì)改進(jìn)人工勢場法做輔助決策，彌補(bǔ)了改進(jìn)人工勢場法的不足，使機(jī)器人能夠順利到達(dá)勢場的全局較小點(diǎn)，提高了避障路徑規(guī)劃的安全性和可達(dá)性。論文利用Matlab進(jìn)行了算法仿真，結(jié)果證明了所提方法的正確性和有效性。

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