摘　　　要：為了提高移動機器人的自主導航能力，提出一種基于視覺的用于城市環境中移動機器人姿態估計的優化方法。

該方法利用單視圖中的豎直消失點以及兩視圖中匹配的水平消失點完成估計。為了準確地提取消失點，設計了一種誤差識

別的消失點估計方法以獲得具有較小方差的估計結果。通過分析消失點估計過程中的誤差傳遞，將消失點的較小方差估計

問題轉化為一個凸優化問題。然后，利用垂直判據檢查所有提取的候選水平消失點，并對兩視圖中的水平消失點進行匹配。

物理實驗表明，該算法能夠快速、準確地估計出移動機器人的姿態。

關　鍵　詞：姿態估計；城市環境；消失點；凸優化