１　引　言

工業聚丙烯反應是一類重要的間歇生產過程，其過程工藝復雜，具有大滯后、時變和不確定等特性［１］，為滿足當今對節能降耗的要求，很多先進控制被提出用于該過程：如混合遺傳算法［２］、模型分解預測控制［３］、神經網絡內模控制算法［４］、反饋線性化方法［５］等。但這些方法都需要獲知系統的精確數學模型，而機理建模方法涉及物料平衡、能量守恒和化學反應過程等一系列問題，實際中很難得到具體模型；文獻［６，７］所用方法基于對對象模型的估計建模，無法保證模型的精確度；文獻［８］基于ＰＩＤ的變論域模糊控制方法，提高了模糊值的自適應能力，但其參數的模糊整定復雜，不利于實際的推廣使用，因此上述先進算法的實用性受到很大限制。

本文以聚合反應釜為對象，設計了基于離散自抗擾控制的溫度控制系統，在不同工況下與傳統ＰＩＤ控制的控制效果對比，表明了自抗擾算法的優越性和有效性。

２　自抗擾控制原理

自抗擾控制是一種基于傳統ＰＩＤ控制，運用特殊非線性效應而提出的新型實用技術，該算法不依賴于對象的精確模型。通過前饋方法補償系統內外的總擾動，特別適于對不確定對象的控制［９］。自抗擾控制器主要由跟蹤微分器（ＴＤ�玻簦颍幔悖耄椋睿� ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｏｒ）、擴張狀態觀測器（ＥＳＯ�玻澹�ｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ）和非線性誤差反饋控制律三部分構成［１０］，以二階對象為例，其結構，如圖１所示。