１　引　言

工業(yè)聚丙烯反應(yīng)是一類重要的間歇生產(chǎn)過程，其過程工藝復(fù)雜，具有大滯后、時變和不確定等特性［１］，為滿足當(dāng)今對節(jié)能降耗的要求，很多先進(jìn)控制被提出用于該過程：如混合遺傳算法［２］、模型分解預(yù)測控制［３］、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)模控制算法［４］、反饋線性化方法［５］等。但這些方法都需要獲知系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，而機(jī)理建模方法涉及物料平衡、能量守恒和化學(xué)反應(yīng)過程等一系列問題，實(shí)際中很難得到具體模型；文獻(xiàn)［６，７］所用方法基于對對象模型的估計建模，無法保證模型的精確度；文獻(xiàn)［８］基于ＰＩＤ的變論域模糊控制方法，提高了模糊值的自適應(yīng)能力，但其參數(shù)的模糊整定復(fù)雜，不利于實(shí)際的推廣使用，因此上述先進(jìn)算法的實(shí)用性受到很大限制。

本文以聚合反應(yīng)釜為對象，設(shè)計了基于離散自抗擾控制的溫度控制系統(tǒng)，在不同工況下與傳統(tǒng)ＰＩＤ控制的控制效果對比，表明了自抗擾算法的優(yōu)越性和有效性。

２　自抗擾控制原理

自抗擾控制是一種基于傳統(tǒng)ＰＩＤ控制，運(yùn)用特殊非線性效應(yīng)而提出的新型實(shí)用技術(shù)，該算法不依賴于對象的精確模型。通過前饋方法補(bǔ)償系統(tǒng)內(nèi)外的總擾動，特別適于對不確定對象的控制［９］。自抗擾控制器主要由跟蹤微分器（ＴＤｔｒａｃｋｉｎｇ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｏｒ）、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（ＥＳＯｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ）和非線性誤差反饋控制律三部分構(gòu)成［１０］，以二階對象為例，其結(jié)構(gòu)，如圖１所示。