黃明輝，熊歡歡，趙嘯林，段　俊，劉新良
中南大學機電工程學院，湖南長沙

摘　　　要：大型模鍛液壓機活動橫梁的位置控制與運行可靠性對產品精度至關重要，針對活動橫梁位置控制高精度、大滯后和大慣性等特點，提出了基于位移反饋的五驅動缸主動平衡系統。結合ＰＩＤ和模糊控制的優點，設計開發了基于Ｓ７�玻常埃埃校蹋玫哪：�ＰＩＤ參數自整定控制算法，利用模糊推理對ＰＩＤ參數ＫＰ，ＴＩ和ＴＤ 進行在線自整定，實現了輸出量對比例流量閥閥芯的控制，保證活動橫梁位置偏差在允許范圍內。詳細說明了Ｓｔｅｐ７軟件中的程序設計，利用間接尋址的方法實現了在線查詢功能，大大提高了控制系統的智能化程度。應用表明，該系統取得較好的實際控制效果，適應性好，魯棒性好。

關　鍵　詞：模鍛液壓機；位置控制；模糊ＰＩＤ；ＰＬＣ

１　引　言
大型模鍛液壓機是在高壓力、長行程、大慣量和多點驅動等極端工況下運行的一種大型復雜制造裝備，其活動橫梁的位置控制與運行可靠性對產品精度和設備安全至關重要［１］。液壓機活動橫梁在加載過程中必須始終保持活動橫梁相對于基準面偏差在允許范圍內，是典型的位置保持系統。多點驅動同步控制是液壓系統傳動研究中的難點，由于信號時滯、液壓系統非線性變化及工況負載變化的影響，采用常規的ＰＩＤ控制無法保證活動橫梁的位置精度。本文通過采用參數自整定模糊ＰＩＤ控制算法，應用模糊推理在線調整ＰＩＤ的３個參數，用以消除系統參數不確定性對控制系統的影響。模糊控制主要依據人對過程規律經驗的把握，達到對控制對象的精確控制效果。

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