王紅旗，張　偉
河南理工大學電氣工程與自動化學院，河南焦作

摘　　　要：考慮系統存在的參數、外界擾動和未建模動態等不確定性，研究非完整移動機械手的魯棒自適應控制器設計方法。基于用旋量理論建立的非完整移動機械手的動力學模型，設計了移動平臺子系統的運動控制器，然后應用非線性反步控制技術和模糊邏輯系統的通用逼近性，用參數化線性模糊邏輯系統逼近非完整移動機械手動力學模型中的不確定項，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩定性理論設計了不確定非完整移動機械手的動力學魯棒模糊控制器和模糊邏輯系統的參數自適應律。在適當的假設條件下，控制器不依賴于非完整移動機械手的動力學模型，放松了對斜對稱性的要求。仿真結果表明，設計的控制器對參數和外界擾動等不確定性具有較強的魯棒性和自適應性。

關　鍵　詞：移動機械手；模糊控制；魯棒自適應；反步控制

１　引　言
移動機械手的控制往往要求系統精確的動力學模型和斜對稱性［１�玻常荩�但實際上移動機械手在應用中不可避免地存在參數、外界擾動和未建模動態等不確定性，基于精確模型的控制系統具有很大的局限性甚至不穩定，而且移動機械手的斜對稱性也很難實現，文獻［４］指出非完整移動機械手不再滿足斜對稱性，因此有必要研究不依賴于系統動力學模型和斜對稱性的不確定移動機械手的魯棒自適應控制器設計方法。本文應用非線性反步控制技術設計了不確定非完整移動機械手的魯棒自適應模糊控制器，使控制系統不依賴移動機械手的動力學模型和斜對稱性，控制系統對參數和外界擾動等不確定性具有較強的抑制和適應能力。

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