羅躍生，溫秀平２，龔新平，付麗榮，張醒研
哈爾濱工程大學水下智能機器人技術國防科技重點實驗室，黑龍江哈爾濱

哈爾濱工程大學自動化學院，黑龍江哈爾濱

哈爾濱工程大學理學院，黑龍江哈爾濱

摘　　　要：為了解決復雜非線性系統執行器故障問題，提高系統的安全性和可靠性，本文針對一類帶有執行器故障的非線性系統，提出了一種Ｈ∞ 容錯控制方法。在假設非線性項滿足李普希茨條件的前提下，利用線性矩陣不等式方法，給出了有干擾和無干擾時控制器存在的充分條件。該條件不僅保證了系統在執行器故障和正常情況下均能達到漸近穩定，而且能滿足一定的性能指標，對干擾具有很好的抑制作用。較后將該方法應用到了水下機器人航向控制系統中，仿真效果較好，說明所給方法是有效性。

關　鍵　詞：非線性系統；執行器故障；容錯控制；線性矩陣不等式

１　引　言
容錯控制是控制理論研究的熱點［１］，對于提高系統的可靠性、避免不必要的經濟損失和人員傷亡具有重要的意義。由于實際系統往往呈現非線性，因此，非線性系統的故障診斷和容錯控制技術越來越受到重視和關注。近幾年，關于容錯控制的文獻越來越多［２�玻保埃荨Ｎ墨I［２�玻叮荻际腔�于線性系統給出的容錯控制器的設計方法，而文獻［７�玻梗菔抢�用模糊系統逼近非線性系統，進而給出容錯控制器存在的充分條件。雖然利用模糊系統可以逼近任意非線性系統，但是隸屬度函數的選擇和模糊規則的制定都需要人們掌握受控過程的大量信息和先驗知識，因此具有一定的局限性。本文在上述文獻研究的基礎上，針對一類帶有執行器故障的非線性系統，提出了一種容錯控制方法。利用線性矩陣不等式方法，給出了控制器存在的充分條件。該條件保證了系統在執行器故障和正常情況下均能達到漸近穩定。

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