曹玲芝，李信波，婁飛鵬，李春文
鄭州輕工業(yè)學(xué)院河南省信息化電器重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，河南鄭州

摘　　　要：以起重機(jī)升降系統(tǒng)位置控制為目標(biāo)，針對(duì)起重機(jī)負(fù)載位置在有干擾條件下控制不精確的問題，采用對(duì)數(shù)型快速終端滑模來設(shè)計(jì)控制律�；�于對(duì)數(shù)型快速終端滑模方法的良好特性，同時(shí)采用一種新的滑模面設(shè)計(jì)方法，將此對(duì)數(shù)型快速終端滑模方法引入到高階單輸入單輸出非線性系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了一種新的滑模變結(jié)構(gòu)控制律，使系統(tǒng)狀態(tài)變量能以較快的速度在有限時(shí)間內(nèi)收斂至平衡點(diǎn)。將此方法應(yīng)用在起重機(jī)升降系統(tǒng)的位置控制中，通過Ｍａｔｌａｂ仿真實(shí)驗(yàn)表明，該算法不但能減小控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，還能減弱抖振，提高了起重機(jī)升降系統(tǒng)位置控制的精度。

關(guān)　鍵　詞：終端滑模方法；非線性系統(tǒng)；起重機(jī)

１　引　言
在終端滑�？刂浦�，系統(tǒng)狀態(tài)在接近平衡狀態(tài)時(shí)非線性滑動(dòng)模態(tài)收斂速度比線性滑動(dòng)模態(tài)慢，為減小系統(tǒng)在滑模面上到達(dá)平衡點(diǎn)的時(shí)間，文獻(xiàn)［１］提出一種對(duì)數(shù)型快速終端滑�？刂品椒�，使得系統(tǒng)狀態(tài)在比快速終端滑模方法更短的時(shí)間內(nèi)收斂至平衡點(diǎn)，同時(shí)文獻(xiàn)［１］將這種方法應(yīng)用在二階非線性系統(tǒng)中，取得良好控制效果。若將此方法應(yīng)用在起重機(jī)位置控制中，對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和抖振將起到改善作用，能提高起重機(jī)位置控制的精度。但起重機(jī)升降系統(tǒng)是高階非線性系統(tǒng)，此方法不能直接應(yīng)用于該系統(tǒng)中。文獻(xiàn)［２］提出一種滑模面設(shè)計(jì)方法，可將終端滑�？刂品椒ㄒ�進(jìn)到高階非線性系統(tǒng)中。故本文在對(duì)數(shù)型快速終端滑模方法的基礎(chǔ)上，采用文獻(xiàn)［２］提出的滑模面設(shè)計(jì)方法，將其推廣到任意階單輸入單輸出非線性系統(tǒng)中，并應(yīng)用在起重機(jī)升降系統(tǒng)中的位置控制上，經(jīng)Ｍａｔｌａｂ仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了其有效性。

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