摘   要：在多機器人協作和服務機器人目標追蹤的過程中，需要對目標物體或者同伴進行準確的目標定位，利用視覺測量技術可以很好地解決這個問題。鑒于此本文設計了一個以arm9微處理器為處理模塊、cmos攝像頭為采集模塊的一個嵌入式視覺系統，實現了單目視覺測距定位。該系統設計大體分為目標識別和定位兩部分：目標標識使用一個純色的色標塊，通過對攝像頭采集的圖像中檢測色標塊區域來實現目標物體定位；對色標塊的圖像分割采用基于RGB三個顏色分量的閾值分割算法，單目測距采用P4P方法，其中攝像機的內參數標定則借助于Matlab工具箱來完成。同時，采用ransac方法確定色標塊的四條邊界直線，以四條直線交點作為色標塊的四個角點，從而提高角點檢測的精度。實驗結果表明，該測距定位系統定位精度較高，系統魯棒性好，具有良好的應用前景。

關 鍵 詞：arm9處理器；單目視覺；視覺定位；嵌入式圖像處理

1 引  言

       視覺測量是嵌入式視覺系統的一個應用方面，視覺測量與控制在機器人領域應用廣泛。在視覺測量中，由充當機器人眼睛的攝像機采集到目標物體的二維圖像信息，然后送到處理器進行處理，以確定物體的位置和方位等信息。根據視覺系統使用的攝像機數目的不同，視覺系統可以分為單目、雙目和多目視覺系統[1]。單目視覺系統采用一臺攝像機對目標進行測量，本文采用的就是單目視覺系統。雙目視覺系統采用兩臺攝像機對目標進行測量，多目視覺系統采用多臺攝像機對目標進行測量。本文在基于ARM9的嵌入式平臺上實現了單目視覺測距功能，通過在目標物體上放置一個純色的色標塊（本文以粉紅色為例），讓攝像機對色標塊進行識別檢測定位，以達到對目標物體進行測距定位的目的。經實驗標明，該系統測量精確度高、魯棒性好。 

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