胡春華，馬旭東，戴先中
江蘇技術師范學院電氣信息工程學院江蘇常州

東南大學自動化學院江蘇南京

摘　　　要：針對室內復雜環境，對于智能服務移動機器人，設計一個連續穩定的目標人跟蹤算法是必要的。為此提出一種室內環境下基于行為的移動機器人對運動目標人進行跟蹤的控制方法，該方法綜合優先級裁決方法與模糊行為融合法選取移動機器人的控制行為，較好地解決跟蹤過程中存在多種行為以及行為沖突問題，在完成運動避障的同時保持對運動目標的跟蹤。對避障行為模塊提出聲納距離加權平均法求取障礙物距離信息，采用模糊邏輯法設計避障控制器。在不同的實驗環境下做了大量的實驗，結果表明，該算法能實時穩定地跟蹤上指定的目標人，不僅能繞開障礙物，而且能保持給定的初始距離。

關　鍵　詞：移動機器人；目標人；跟蹤；行為方法中

１　引　言
目前，智能服務移動機器人廣泛應用于醫院、博物館、家庭等各種室內環境，而這種室內環境往往是未知的或者動態的。智能的移動機器人能實時感知周圍的環境信息，基于行為的人工智能控制方法能處理動態的、不可預知的多目標行為［１］。基于行為的控制方法能快速地對每個簡單的任務作出反應，對于整個行為過程采用分散的描述和計算方式，而不像傳統的控制方法集中描述。每個行為均能對移動機器人產生控制命令，然而不同目標行為之間可能產生矛盾沖突，因此，多目標行為之間的行為沖突問題成為行為控制的難題，即是所謂的行為選擇問題。本文提出綜合利用包容式結構法與行為融合相結合的方法跟蹤服務目標，即設計一個具有多個行為的包容式結構跟蹤系統，同時設計一個行為融合結構協調復雜障礙物情況下跟蹤行為與避障行為。

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