溫奇詠，寇義民，夏宏偉，王常虹
哈爾濱工業大學　空間控制與慣性技術研究中心，黑龍江　哈爾濱

摘　　　要：通過理論分析和仿真實驗詳細比較了兩種地磁場輔助慣性導航方案各自的優勢和不足。第一種方案采用了傳統的方式，僅把地磁場強度當做標量使用。而另外一種方案采用了磁場矢量分解的方法，并選取了２個磁場分量用于匹配。通過局部能觀性理論對兩種導航方案的數學模型進行了分析，證明了第二種方案對磁場曲面形態的適應性更強，但其缺陷是對載體的平臺誤差角比較敏感。較后的仿真實驗進一步印證了本文的分析結果。

關　鍵　詞：地磁導航；地磁場矢量分解；卡爾曼濾波

１　Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ
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