鄒　強，呂永健，范　虎
空軍工程大學工程學院，陜西西安

摘　　　要：為提高無刷直流電機（ＢＬＤＣ）位置伺服系統動靜態性能，將柔性變結構控制系統應用于無刷直流電機位置跟蹤系統中。并在柔性變結構控制基礎上加入變飽和控制狀態，從而將伺服系統的跟蹤誤差進行分類處理，對所設計的控制器分別作了正弦波和方波跟蹤的仿真及實驗驗證。結果表明，該方法明顯增強了無刷直流電機伺服系統的調整時間和跟蹤精度。

關　鍵　詞：無刷直流電機；位置伺服系統；柔性變結構控制；變飽和狀態

１　引　言
無刷直流電機既具備交流電動機的結構簡單、運行可靠、維護方便等優點，又具備直流電動機的運行效率高、調速性能好等諸多優點，所以無刷直流電機在很多高性能的伺服系統中得到廣泛的應用［１］。傳統雙閉環控制的無刷直流電機伺服系統在電機參數變化、負載擾動等情況下動態響應變差，伺服精度降低［２］。變結構控制誕生于２０世紀５０年代，由于它對系統模型要求不高，而且對參數攝動和外擾具有完全的自適應能力，基于這些獨特的優點，使其在交流伺服系統中得到了廣泛的應用。目前變結構控制研究大多停留在滑模控制上［３�玻担荨�傳統滑模控制器控制簡單易于實現，但由于控制器輸出端的積分作用，響應速度較慢［６］，尤其在以追求調節時間和跟蹤精度的位置伺服系統中，影響更大。除滑模變結構控制之外，還有一種柔性變結構控制，它是以故意排除滑模、以達到較短的調節和整理時間為其目標。這兩種類型的控制是完全不同的，柔性變結構控制通過連續改變控制器參數或者結構，從而使系統達到接近時間較優控制的性能［７］。本文將柔性變結構控制應用于無刷直流電機位置伺服系統中，將位置誤差輸入無窮多數的子控制器，通過使用連續選擇策略，選擇子控制器進行控制。它不僅克服了滑模變結構控制方法的缺點，而且提高了伺服系統的響應時間、跟蹤精度。

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