作         者：于蓮芝，愈令蔚，劉國現
（上海理工大學光電信息與計算機工程學院）

摘　　　要：根據仿生尺蠖運動機理研制了一種用于人體腔道微創診查的氣動微機器人系統。該機器人系統由前支撐單元、后支撐單元和具有３個氣室的橡膠驅動器三部分組成。設計了控制機器人移動的計算機電�矚饪刂葡到y，通過控制該電�矚庀到y的繼電器和高速開關電磁閥來控制機器人系統的鉗位氣囊和驅動器氣室內的氣壓。通過分析一個運動周期內機器人的運動狀態，給出了機器人移動的控制算法，使機器人前、后支撐單元的氣囊和驅動器的氣室實現有規律的充氣、保持及放氣３種狀態，從而實現有規律的運動。研究結果表明所設計的機器人具有仿生尺蠖移動機理的柔性結構，通過所設計的電�矚饪刂葡到y可實現機器人的自動移動。

關　鍵　詞：微小機器人；運動狀態；電氣控制系統；移動控制

１　引　言  ２０世紀９０年代以來，機器人技術與醫學領域的結合及在生物醫療方面的應用得到了國際機電領域、醫學領域的高度重視。微計算機技術、ＭＥＭＳ技術、微傳感器技術、及微電子技術為機器人技術的發展開辟了新的途徑［１］。
現代生物醫學工程應用研究的主攻目標是采用“低侵襲、微創／無創、低痛苦” 診療手段，對人體腔道的任意部位進行直接監測和診療，因此對研究醫用微機器人系統并實現微機器人系統的有效控制具有重大意義［２］。

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