摘　　　要：針對伺服系統(tǒng)存在非線性和參數(shù)不確定性，ＰＩＤ等常規(guī)控制器幾乎無法獲得高精度控制性能的問題，提出了一種基于ＦＣＭＡＣ的補償控制器，將其應用于伺服系統(tǒng)的速度閉環(huán)控制。ＦＣＭＡＣ補償控制器能夠?qū)崟r在線學習系統(tǒng)的非線性，對參數(shù)變化及擾動等因素進行實時補償。將ＦＣＭＡＣ補償控制器與模型參考跟蹤控制結(jié)合，能有效地改善伺服系統(tǒng)的魯棒性。仿真結(jié)果進一步表明，該控制策略能降低系統(tǒng)對參數(shù)變化和外界擾動等不確定性的靈敏度，即使在持續(xù)正弦信號干擾下也具有良好的性能。...