摘　　　要：針對伺服系統存在非線性和參數不確定性，ＰＩＤ等常規控制器幾乎無法獲得高精度控制性能的問題，提出了一種基于ＦＣＭＡＣ的補償控制器，將其應用于伺服系統的速度閉環控制。ＦＣＭＡＣ補償控制器能夠實時在線學習系統的非線性，對參數變化及擾動等因素進行實時補償。將ＦＣＭＡＣ補償控制器與模型參考跟蹤控制結合，能有效地改善伺服系統的魯棒性。仿真結果進一步表明，該控制策略能降低系統對參數變化和外界擾動等不確定性的靈敏度，即使在持續正弦信號干擾下也具有良好的性能。...