摘　　　要：針對電磁永磁混合型ＥＭＳ磁浮列車懸浮控制中因參數(shù)攝動引起的不確定性問題，以ＰＯＰＯＶ超穩(wěn)定理論為基礎(chǔ)設(shè)計了模型參考自適應(yīng)懸浮控制器。根據(jù)系統(tǒng)非線性模型和懸浮控制的性能指標(biāo)要求確定了系統(tǒng)的參考模型。為了滿足ＰＯＰＯＶ定理的條件，設(shè)計了前向補(bǔ)償器，得到了比例積分自適應(yīng)律。結(jié)合混合系統(tǒng)實(shí)際的控制特點(diǎn)對自適應(yīng)律進(jìn)行了簡化并分析了其穩(wěn)定性。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用自適應(yīng)機(jī)制后，系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)過程平穩(wěn)，在間隙階躍時表現(xiàn)出穩(wěn)健性，從而能改善磁懸浮系統(tǒng)的性能。...