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摘　　　要：分析比較了經(jīng)典的全局路徑規(guī)劃算法，針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的優(yōu)化問題，將Ａ�场⑷斯�勢(shì)場(chǎng)、柵格等多種算法的優(yōu)勢(shì)加以綜合考慮，提出一種基于柵格的分層搜索概念。該方法采用柵格法進(jìn)行建模，以分層搜索為核心思想，外層采用Ａ�� 算法將復(fù)雜的圖元模糊化以簡(jiǎn)化環(huán)境，內(nèi)層則采用人工勢(shì)場(chǎng)算法將具體的柵格還原以解模糊，具有一定的理論意義與應(yīng)用前景。其仿真實(shí)驗(yàn)表明，該方法能達(dá)到較好的路徑規(guī)劃效率和實(shí)時(shí)性。 關(guān)　鍵　詞：移動(dòng)機(jī)器人；路徑規(guī)劃；分層搜索；全局優(yōu)化...