摘　　　要：對液壓挖掘機工作裝置的軌跡跟蹤進行了研究。在分析了液壓挖掘機工作裝置動力學(xué)方程的基礎(chǔ)上，針對其復(fù)雜的非線性，提出了一種新的液壓挖掘機工作裝置軌跡跟蹤方法，即應(yīng)用機器人學(xué)理論，建立了三自由度液壓挖掘機工作裝置的拉格朗日動力學(xué)模型， 設(shè)計了帶低通濾波器的滑�？刂破鳎�利用低通濾波器的濾除高頻信號的功能，消除控制信號的抖動，給出沿規(guī)劃軌跡工作所需的控制量，并給出了控制系統(tǒng)的設(shè)計方法。對三自由度工作裝置進行了仿真研究，其結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器對設(shè)定軌...