摘　　　要：對液壓挖掘機工作裝置的軌跡跟蹤進行了研究。在分析了液壓挖掘機工作裝置動力學方程的基礎上，針對其復雜的非線性，提出了一種新的液壓挖掘機工作裝置軌跡跟蹤方法，即應用機器人學理論，建立了三自由度液壓挖掘機工作裝置的拉格朗日動力學模型， 設計了帶低通濾波器的滑模控制器，利用低通濾波器的濾除高頻信號的功能，消除控制信號的抖動，給出沿規劃軌跡工作所需的控制量，并給出了控制系統的設計方法。對三自由度工作裝置進行了仿真研究，其結果表明，所設計的控制器對設定軌...