摘　　　要：針對智能假腿系統模型的非線性與參數的不確定性等系統特性，提出了一種基于小腦模型神經網絡控制器（ＣＭＡＣ）的假腿實時智能控制方法。該方法首先根據一種自制的假肢膝關節自適應結構，建立了智能假腿擺動相動力學數學模型，以描述智能假腿膝關節阻尼器控制參數與擺動運動參數之間的直接耦合關系。以此動力學模型為控制對象，設計了一種基于ＰＤ�玻茫停粒玫募偻认到y智能控制器，并進行了實例仿真。仿真結果表明，假腿膝關節可以很快（約在０�保担髸r間內）跟蹤好目標曲線，具有良...