摘　　　要：針對模糊ＰＩＤ控制器缺乏系統的整定方法的問題，提出了一種解析的基于增益裕度和相位裕度的模糊ＰＩ控制器的參數自整定方法。首先推導出模糊ＰＩ控制器的解析模型，該解析模型包括線性控制器和非線性補償控制器２個部分。參數整定時，將非線性補償控制器看作過程的擾動，由線性控制器和被控對象的一階純時滯模型，基于系統的增益裕度和相位裕度，導出模糊ＰＩ控制器的參數。仿真結果表明，對于時變高階系統，和傳統的ＰＩ控制器相比，模糊ＰＩ控制器具有魯棒性強，超調小，調整時間...