摘　　　要：提出了一種基于單應矩陣的攝像機標定方法，并應用標定結果成功完成了移動機器人的視覺伺服任務。該方法首先根據圖像平面和標定板平面之間特征點的對應關系，對單應矩陣進行了估計，進而利用旋轉矩陣的單位正交性得到了其對攝像機內參數的約束條件。然后把攝像機內參數矩陣分解為有效焦距與主點位置兩部分，并利用較小二乘法分別對其進行求解。針對鏡頭的徑向畸變，恰當地選取了一種畸變模型，并由此得到了一種新的目標函數來對攝像機的所有參數進行非線性優化，從而使獲得的畸變系數...