軟件介紹

摘　　　要：針對船舶模型的不確定和海浪干擾問題，為實現船舶航向控制，提出了一種嵌入積分滑模控制方法，此方法結合了積分滑模和嵌入滑模的控制思想。積分滑模是用來減小滑模函數的增益，嵌入滑模用來補償系統匹配和不匹配的擾動。并利用基于極點配置的狀態估計方法實現了對高頻海浪擾動的濾波。較后進行仿真試驗，結果表明設計的控制器具有船舶操縱的良好動態特性，具有超調小魯棒性強的優點，更適合船舶航向控制的工程要求。 關　鍵　詞：船舶運動控制；狀態估計；積分滑模；嵌入滑模...