摘　　　要：針對(duì)船舶模型的不確定和海浪干擾問(wèn)題，為實(shí)現(xiàn)船舶航向控制，提出了一種嵌入積分滑模控制方法，此方法結(jié)合了積分滑模和嵌入滑模的控制思想。積分滑模是用來(lái)減小滑模函數(shù)的增益，嵌入滑模用來(lái)補(bǔ)償系統(tǒng)匹配和不匹配的擾動(dòng)。并利用基于極點(diǎn)配置的狀態(tài)估計(jì)方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)高頻海浪擾動(dòng)的濾波。較后進(jìn)行仿真試驗(yàn)，結(jié)果表明設(shè)計(jì)的控制器具有船舶操縱的良好動(dòng)態(tài)特性，具有超調(diào)小魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，更適合船舶航向控制的工程要求。 關(guān)　鍵　詞：船舶運(yùn)動(dòng)控制；狀態(tài)估計(jì)；積分滑模；嵌入滑模...