摘　　　要：針對障礙環(huán)境下具有非完整約束月球車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題，提出了一種基于離散化位姿的月球車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。該方法首先將月球車的運(yùn)動(dòng)軌跡限定于多項(xiàng)式旋線，通過求解多項(xiàng)式旋線參數(shù)生成無障礙條件下連接任意位姿狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡。同時(shí)，該方法對月球車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題中的位姿狀態(tài)空間進(jìn)行離散化，形成離散化的位姿狀態(tài)空間。根據(jù)離散化位姿狀態(tài)空間的特點(diǎn)，在離線的條件下生成連接相鄰離散位姿的月球車基本的運(yùn)動(dòng)軌跡集。較后該方法結(jié)合基本運(yùn)動(dòng)軌跡集并利用啟發(fā)式搜索算法較終解決障礙條件...