摘　　　要：針對一類多輸入單輸出未知仿射非線性系統研究了在執行器發生故障情況下的容錯控制問題，基于反步設計和自適應模糊逼近理論給出了控制方案使閉環系統能夠同時容忍執行器的卡死和失效故障。在每一步設計中采用一個模糊逼近器來逼近未知函數，其中包 括系統函數和由故障引起的未知動態。然后基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩定性理論設計自適應律在線調節逼近器的參數，使其可以自動補償故障對系統的影響。較終得到的控制器能夠在執行器發生卡死和失效故障的情況下利用未卡死執行器的有效部分...