摘　　　要：針對高精度光電伺服穩定平臺系統中摩擦和各種非線性干擾對跟蹤精度的影響問題，提出了一種基于ＬｕＧｒｅ摩擦模型的積分型滑模自適應控制算法。首先建立了基于動態ＬｕＧｒｅ摩擦的伺服系統模型，根據ＬｕＧｒｅ模型，構造了一個非線性觀測器來估計摩擦中的未知狀態變量；然后設計積分型滑模自適應控制算法實現摩擦補償和各種擾動的估計，通過設計較優的反饋控制律，保證了積分型滑模的收斂速度，并引入自適應思想設計滑模控制器，有效的減弱了滑模控制中的顫抖現象；較后利用Ｌｙａ...