摘　　　要：針對(duì)高精度光電伺服穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)中摩擦和各種非線性干擾對(duì)跟蹤精度的影響問題，提出了一種基于ＬｕＧｒｅ摩擦模型的積分型滑模自適應(yīng)控制算法。首先建立了基于動(dòng)態(tài)ＬｕＧｒｅ摩擦的伺服系統(tǒng)模型，根據(jù)ＬｕＧｒｅ模型，構(gòu)造了一個(gè)非線性觀測(cè)器來(lái)估計(jì)摩擦中的未知狀態(tài)變量；然后設(shè)計(jì)積分型滑模自適應(yīng)控制算法實(shí)現(xiàn)摩擦補(bǔ)償和各種擾動(dòng)的估計(jì)，通過設(shè)計(jì)較優(yōu)的反饋控制律，保證了積分型滑模的收斂速度，并引入自適應(yīng)思想設(shè)計(jì)滑模控制器，有效的減弱了滑模控制中的顫抖現(xiàn)象；較后利用Ｌｙａ...