摘　　　要：根據(jù)仿生尺蠖運(yùn)動(dòng)機(jī)理研制了一種用于人體腔道微創(chuàng)診查的氣動(dòng)微機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)由前支撐單元、后支撐單元和具有３個(gè)氣室的橡膠驅(qū)動(dòng)器三部分組成。設(shè)計(jì)了控制機(jī)器人移動(dòng)的計(jì)算機(jī)電�矚饪刂葡到y(tǒng)，通過控制該電�矚庀到y(tǒng)的繼電器和高速開關(guān)電磁閥來控制機(jī)器人系統(tǒng)的鉗位氣囊和驅(qū)動(dòng)器氣室內(nèi)的氣壓。通過分析一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，給出了機(jī)器人移動(dòng)的控制算法，使機(jī)器人前、后支撐單元的氣囊和驅(qū)動(dòng)器的氣室實(shí)現(xiàn)有規(guī)律的充氣、保持及放氣３種狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)有規(guī)律的運(yùn)動(dòng)...