三自由度直升機的無靜差預測控制
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語言:簡體中文
時間:2014-11-26
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軟件介紹
摘 要:直升機飛行系統屬于典型的多輸入、多輸出系統,是一種較為復雜的被控對象。針對Googol三自由度直升機系統,通過分析其動力學特性,發現線性化模型在重力方向上存在誤差,該誤差會造成預測控制算法的靜差;在設計無靜差預測控制器的基礎上進行閉環控制實驗,同時結合實際情況對輸入量加入硬約束。結果表明:在該控制器的作用下直升機能夠穩態無靜差地跟蹤參考軌跡;并檢驗了擾動情況下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的魯棒性。
關 鍵 詞:三自由度直升機;無...