摘　　　要：以自主研發(fā)的四旋翼飛行器為研究對(duì)象，主要討論姿態(tài)控制器的設(shè)計(jì)方法。首先根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理和系統(tǒng)辨識(shí)得到姿態(tài)角系統(tǒng)的近似線性數(shù)學(xué)模型。其次，為獲取姿態(tài)控制所必需的姿態(tài)角信息，提出采用高性價(jià)比的陀螺儀結(jié)合加速度計(jì)，并利用卡爾曼濾波器推測(cè)姿態(tài)角的方法。較后，根據(jù)所得模型和卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)了線性二次高斯控制器。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的控制器具有良好的穩(wěn)態(tài)和跟蹤性能，從而驗(yàn)證了姿態(tài)角推測(cè)方法及控制器的可行性。 關(guān)　鍵　詞：四旋翼；姿態(tài)控制；線性二次高斯；卡爾曼...