摘　　　要：以自主研發的四旋翼飛行器為研究對象，主要討論姿態控制器的設計方法。首先根據動力學原理和系統辨識得到姿態角系統的近似線性數學模型。其次，為獲取姿態控制所必需的姿態角信息，提出采用高性價比的陀螺儀結合加速度計，并利用卡爾曼濾波器推測姿態角的方法。較后，根據所得模型和卡爾曼濾波器設計了線性二次高斯控制器。實驗結果表明，設計的控制器具有良好的穩態和跟蹤性能，從而驗證了姿態角推測方法及控制器的可行性。 關　鍵　詞：四旋翼；姿態控制；線性二次高斯；卡爾曼...