基于線性二次高斯的四旋翼飛行器姿態(tài)控制
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語言:簡體中文
時間:2014-11-26
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摘 要:以自主研發(fā)的四旋翼飛行器為研究對象,主要討論姿態(tài)控制器的設(shè)計(jì)方法。首先根據(jù)動力學(xué)原理和系統(tǒng)辨識得到姿態(tài)角系統(tǒng)的近似線性數(shù)學(xué)模型。其次,為獲取姿態(tài)控制所必需的姿態(tài)角信息,提出采用高性價(jià)比的陀螺儀結(jié)合加速度計(jì),并利用卡爾曼濾波器推測姿態(tài)角的方法。較后,根據(jù)所得模型和卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)了線性二次高斯控制器。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的控制器具有良好的穩(wěn)態(tài)和跟蹤性能,從而驗(yàn)證了姿態(tài)角推測方法及控制器的可行性。
關(guān) 鍵 詞:四旋翼;姿態(tài)控制;線性二次高斯;卡爾曼...