作者：陳宏鈞，陳　偉，田　豐 （哈爾濱工業大學電氣工程系） 摘　　　要：針對多自由度機器人手臂在未知環境中實時避障的問題，提出了一種基于環境信息的連桿機器人實時路徑規劃方法。采用笛卡爾空間內的障礙物檢測信息建立了障礙物的空間模型，并依據該模型設計一種基于啟發式規則的機器人路徑規劃算法。該算法不斷猜測和修正路徑，通過模糊推理得到下一位姿點，通過曲線擬合得到到達該位姿點的路徑。在Ｍａｔｌａｂ下利用機器人工具箱建立了ＰＵＭＡ５６０型機器人的運動學模型，并...