摘　　　要：網絡遙操作系統的隨機時延給控制器設計帶來巨大挑戰，嚴重時破壞系統的穩定性。首先對遙操作無源理論及其波變量控制方法做了簡單綜述，然后提出直接無源散射變換方法，它將無源雙邊控制方法推廣到具有隨機時延的網絡遙操作系統中去，保證網絡遙操作系統在任何不對稱隨機網絡時延情況下穩定。較后基于此變換方法設計了一個虛擬主從手雙邊移動機器人網絡遙操作方案，并進行了仿真驗證，結果表明結出的設計方法能滿足系統性能要求。 關　鍵　詞：無源性；波變量；雙邊遙操作；隨...