摘　　　要：柔性兩輪機器人是一種不穩定、非線性、強耦合系統。該系統的突出特點是在機器人的腰部裝有柔性的機體結構，能夠更好地模擬人和動物的生物動力學特性，具有更好的仿生性質，同時，系統的控制難度顯著增大，為使機器人能夠平衡直立運動，且具有較強的魯棒性，提出了非線性ＰＤ的姿態平衡控制方法，實現了機器人的姿態平衡，并同時設計了ＰＩＤ航向差動控制結構驅動左右輪電機，使機器人能夠完成直線行進、自旋、環繞等多種運動平衡模式。實驗結果表明，機器人具有優良的平衡能力和機動...