摘　　　要：針對通信時延對遙操作系統穩定性和透明性的影響，研究了一種基于雙邊自適應控制和波變量理論的控制方法。通過設計波控制器保證通信傳輸模塊的無源性，在保證系統穩定的基礎上，調節波阻抗系數來提高系統的透明性，并在時延１０ｓ的情況下進行主從端速度、位置和力的跟蹤仿真實驗，結果表明該方法和已有的雙邊自適應方法相比既能保證系統穩定且透明性好，達到較好的控制效果。...