摘　　　要：針對含時滯ｄ的１關節氣動人工肌肉（ＰＡＭ）手臂，用三層遞歸神經網絡（ＲＮＮ），建立ＰＡＭ手臂包含時滯的模型（即非線性Ｓｍｉｔｈ預估器），并超前ｄ步預測ＰＡＭ手臂的輸出角度。將此超前ｄ步的預測值作為反饋量，與設定值相比較得到的誤差作為ＰＩＤ控制器輸入量，實現Ｓｍｉｔｈ預估ＰＩＤ控制。同時每一步都用ＲＮＮ模型當前時刻的輸出值與ＰＡＭ手臂當前時刻實際輸出值之差的平方做為ＲＮＮ權值的在線調整準則對ＲＮＮ預測模型的權值進行在線調整，以自適應ＰＡＭ手臂的不...