軟件介紹

摘　　　要：為了提高艦載垂直裝填機械系統(tǒng)的自動化程度并具備海上裝填能力，設計一個防搖控制器能夠實現(xiàn)在裝填過程中抑制吊重的搖擺，達到防搖的目的。將艦載垂直裝填機械系統(tǒng)看作一類特殊的機器人機械手系統(tǒng)，并考慮其海上作業(yè)時的工作環(huán)境，利用機器人動力學原理建立其動基座條件下的動力學模型。針對模型的復雜、強非線性、欠驅動、具有時變參數等特點，建立了一個降階模型以方便控制器的設計，采用取特征點構造變參數滑模函數的雙層滑模變結構控制方法對防搖控制器進行設計。仿真研究表明，...