摘　　　要：消除視覺抖動是機器人移動中對接作業的關鍵。基于仿射變換，建立了圖像的遞推運動模型；設計了基于梯度的分區域的ＫＬＴ特征提取算法，分析了梯度與灰度變化的關系；利用絕對誤差和較優進行特征點的匹配，并利用菱形搜索算法來提高匹配速度，設計自適應模板算法來解決匹配結果不惟一的問題；利用較小二乘法求解超定運動方程組，得到運動參數。推導得到有意運動參數的觀測模型；利用Ｋａｌｍａｎ濾波去除無意運動；利用濾波后的運動參數重構圖像，對含抖動的視頻進行穩像補償。在非平...