冗余自由度超聲檢測(cè)機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
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大小：3MB
語(yǔ)言：簡(jiǎn)體中文
時(shí)間：2012-07-03
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軟件介紹
摘 要：針對(duì)一類冗余自由度超聲檢測(cè)機(jī)器人的傳統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法耗時(shí)長(zhǎng)且準(zhǔn)確度低的問(wèn)題，提出了一種基于集合劃分和解析解法相結(jié)合的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法。首先采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；其次，利用解析解法求出機(jī)器人逆解的解析表達(dá)式，并提出三種自由度分配方案；較后，選擇合適的自由度分配方案，據(jù)此對(duì)超聲波探頭位姿集合作劃分，結(jié)合逆解解析式求出運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。實(shí)際應(yīng)用中，借助十一軸超聲波檢測(cè)機(jī)器人，利用該算法對(duì)具有復(fù)雜外形的飛...
