冗余自由度超聲檢測機器人的逆運動學分析
下載：2598
大小：3MB
語言：簡體中文
時間：2012-07-03
大小：3MB
語言：簡體中文
時間：2012-07-03
公司：
類型：
環(huán)境：
類型：
環(huán)境：
很抱歉注冊登錄后才能下載
軟件介紹
摘 要：針對一類冗余自由度超聲檢測機器人的傳統(tǒng)逆運動學求解算法耗時長且準確度低的問題，提出了一種基于集合劃分和解析解法相結合的逆運動學求解算法。首先采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立檢測機器人的運動學方程；其次，利用解析解法求出機器人逆解的解析表達式，并提出三種自由度分配方案；較后，選擇合適的自由度分配方案，據此對超聲波探頭位姿集合作劃分，結合逆解解析式求出運動學逆解。實際應用中，借助十一軸超聲波檢測機器人，利用該算法對具有復雜外形的飛...
